O conceito não-letal foi estabelecido nos Estados Unidos e na Europa no início da década de 90. Segundo o Departamento de Defesa dos EUA, “armas não-letais são armas especificamente projetadas e empregadas para incapacitar pessoal ou material, ao mesmo tempo em que minimizam mortes e ferimentos permanentes, danos indesejáveis à propriedade e comprometimento do meio-ambiente”.